永井豪と安田達也が、日本古代史をモチーフに作り上げたロボットアクションが原作。主役メカのジーグが磁力を使って合体するという機構は玩具でも再現され当時大ヒットした。

考古学者・司馬遷次郎は、古代日本を支配した邪悪な国家「邪魔大王国」と「女王ヒミカ」の復活を察知したが、王国の襲撃を受ける。優秀な科学者でもある彼は、死の間際、コンピューターに自身の意識と記憶を移し替える。一方、カーレースで大事故を起こしながら無傷であった息子・宙は、既に サイボーグへと改造されていたことを父に告げられる。彼を頭部とする巨大ロボット「鋼鉄ジーグ」をもって、邪魔大王国と戦うことになった──